Даниэль Дэвид Палмер родился в 1845 году в Канаде, недалеко от Торонто. Его отец владел сапожным ремеслом, а мать была домохозяйкой, воспитывая пятерых детей. Когда Даниэлю было 20 лет, он вместе со старшим братом решил переехать в Америку. Денег у Палмеров практически не было, и братья целый месяц шли пешком из Канады в США. Чем только не занимался Даниэль, чтобы заработать на жизнь. Лучше всего ему удавалось что-либо продавать — в парне наличествовала коммерческая жилка. В конце концов он поселился в местечке What Cheer в Айове. Там Палмер открыл бакалейную лавку и женился в первый раз (всего в жизни доктора будет шесть браков). В качестве дополнительного заработка Даниэль начал разводить аквариумных рыбок. За это злые языки назовут его впоследствии рыбным торговцем. Позже он переехал в Давенпорт, где у него родились три дочери и сын.

Даниэль был весьма продвинут для своего времени: следил за новыми открытиями в мире физиологии и анатомии, изучал медицинские журналы. Прежде чем стать отцом , Палмер почти десять лет занимался модным тогда магнетическим целительством — лечил людей магнитами, нормализуя поток их «животного магнетизма». Наравне с классической медициной Даниэль очень увлекался спиритизмом. Сам доктор так говорил о хиропрактике: «Идею выправления смещенных позвонков как универсального средства облегчения человеческих болезней передал мне дух доктора Аткинсона». Имелся в виду некий врач, умерший в Давенпорте за 50 лет до этого. Однако знающие люди утверждали, что Палмер лукавил и свои знания о мануальной терапии почерпнул на занятиях у доктора Стилла, основателя метода лечения.

1895 год стал отправной точкой современной хиропрактики. Именно тогда Палмер, воздействуя с помощью рук на шейный отдел позвоночника некоего дворника, вернул тому слух. Этот случай произвел фурор в околомедицинских кругах, вызвав бурю негодования и удивления. А Палмер таким же образом вскоре остановил у больного сердечный приступ. Доктор заявил: «Я утверждаю, что был первым, кто вправил позвонки, используя остистые и поперечные отростки как рычаги. Этим фундаментальным фактом я заложил основы науки, которой предназначено совершить переворот в теории и практике искусства лечения».

Спустя два года хваткий предприниматель Палмер открыл первую школу хиропрактики. Сдав $500 наличными, туда мог поступить любой желающий и через две недели выпуститься «дипломированным» врачом-хиропрактиком. Сын Палмера Бартлетт вспоминал: «Наша школа в Давенпорте была скорее торговым предприятием, чем лечебным учреждением. Это был бизнес, где средством производства служила хиропрактика. Учащиеся школы одновременно с изучением медицины проходили курс коммерции, учились покупать и продавать».

Несмотря на коммерческий успех, карьера Палмера как врача не складывалась. В 1906 году его привлекли к суду за занятие медицинским лечением без соответствующего сертификата. На выбор врачу-альтернативщику предложили либо заплатить штраф, либо проследовать в камеру. Нужной суммы у Палмера не было. 17 дней он провел в тюрьме, прежде чем власти города внесли за него залог. Тем временем его уже взрослый сын решил выкупить у отца школу в Давенпорте, чтобы несколько изменить методику хиропрактики. Разразился скандал. Но вскоре Палмер-старший открыл еще три школы. Долгое время отец и сын не поддерживали отношений, но увиделись на Дне города в Давенпорте в августе 1913 года. Очевидцы утверждали, что Палмер-старший шел по улице во время парада, как вдруг его протаранил автомобиль. За рулем сидел его сын.

Даниэль Палмер скончался в Лос-Анджелесе в октябре 1913 года, по одной из версий — от тифа. К закату бурной жизни отец хиропрактики был совершенно нищим.