Время возникновения цигуна неизвестно. Научно доказано, что в мавандуйских текстах, найденных при раскопках в Южном Китае в 70-х годах XX века и датируемых примерно VI веком до н. э., описаны элементы даосской гимнастики даоинь. Вероятно, впоследствии именно ее стали называть цигуном.

Согласно даоинь, все болезни происходят от того, что в теле нарушается циркуляция энергии ци. Упражнения пробивают заторы, направляют ци по нужным каналам, и человек выздоравливает. Особенность даоинь — подражание манерам животных. Даосы считали, что сила, ловкость, продолжительность жизни тех или иных животных зависят от того, как они двигаются, сидят, лежат и дышат. У даосского учителя Гэ Хуна в трактате «Баопу-цзы» говорится, что синие бараны могут жить десять тысяч лет, жабы — три тысячи, тигр и заяц-олень — по тысяче. Причем, если животные смогут прожить несколько сотен лет, они получат способность превращаться в других животных и даже в человека. А знаменитый врач Хуа То (II–III века), основываясь на даоинь, разработал гимнастику «Игры пяти зверей» (тигр, олень, медведь, обезьяна, птица).

Вместе с даоинь практиковались массаж аньмо и сложная психофизическая практика синцы. В ней используется созерцание даосских божеств, мысленно помещенных в разные участки тела. Еще один источник современного цигуна — буддистские методы самосовершенствования. Они берут начало в индийской йоге, в частности в тантраяне.

Востоковед Евгений Торчинов указывает, что к началу XX века даосизм находился в состоянии упадка, его методы стали уделом единиц наиболее образованных монахов и отшельников. Даосизм начал возрождаться в первые десятилетия XX века уже под названием «цигун». Он стал необычайно популярен несмотря на то, что в годы «культурной революции» его громили по указанию самого Мао Цзэдуна.

После смерти Мао Китай захлестнула волна цигуна. «Увлечение стало повальным,— вспоминает Виктор Сяо, учитель тайцзицюань, в свое время практиковавший эту методику.— Но настоящих мастеров было мало, и тогда начали появляться люди, где-то что-то слышавшие, но не совсем понимающие». Иногда кто-то из больших партийных чиновников обращался к цигунистам за исцелением. Если те помогали, то получали карт-бланш вплоть до выступлений на площадях Пекина. При этом они могли и не быть специалистами.

Сейчас подавляющее большинство людей для оздоровления занимается так называемым естественным цигуном, превратившимся в модную зарядку. Среди его адептов есть знаменитости, например Игги Поп, которого дыхательные упражнения спасли от наркомании. «Цигун — такая мощная форма энергии, что некоторые мастера из Китая, натренировавшись, могут стоять на папиросной бумаге, а 12 человек не могут сдвинуть их с места. Я достаточно напитался цигуном, чтобы жить в шоу-бизнесе. Меня ничто не шокирует»,— рассказывал в интервью отец панк-рока.

Прочие виды цигуна сложны и требуют присутствия опытного наставника. В противном случае «учитель» может допустить, что особо старательные ученики направят ци не туда и серьезно повредят своему здоровью. В первую очередь это касается «жесткого» цигуна (его еще называют «Накидка золотого колокола», «Железная рубаха»), который часто можно встретить в расписании некоторых студий и школ. В Москве цигун преподают в разных клубах и центрах. Самыми известными являются Школа тайцзицюань на Арбате, центр «Шеен» и клуб «Большое дерево».

Считается, что есть и такие виды цигуна, которые позволяют управлять погодой и развивают телепатические способности. Но в наши дни найти учителя, обладающего этими способностями, практически невозможно.