Родился Джозеф Пилатес (Joseph Hubertus Pilates, 1880–1967) в пригороде Дюссельдорфа. В юности занимался гимнастикой, плаванием, греко-римской борьбой, боксом, ходил на лыжах, пробовал выступать в цирке. Позднее разработал программу физического совершенствования, которую называл «Искусством контроля» (The Art of Contrology).

В 1912 году Джозеф переехал в Англию — работал в Скотленд-Ярде инструктором по самообороне. Во время Первой мировой войны был интернирован по национальному признаку и целый год провел в концлагере. Потом работал санитаром в военном госпитале. Именно там, по воспоминаниям самого Пилатеса, он приступил к разработке своего метода: к постелям больных с поврежденным позвоночником крепил изготовленные им тренажеры, которые считал универсальными исправителями. После войны Пилатес ненадолго вернулся в Германию, а затем эмигрировал в США.

Свою студию он открыл в Нью-Йорке в 1926 году. Клиентами Пилатеса среди прочих были артисты балетной труппы Джорджа Баланчина: хореограф настоятельно рекомендовал им тренироваться, как он выражался, by Joe’s. Можно сказать, что практически все известные танцовщики, жившие в Нью-Йорке с конца 1920-х до начала 1960-х,— Марта Грэхем, Рут Сен-Дени, Рудольф Нуриев — были знакомы с Пилатесом.

Особое внимание, по настоянию автора метода, приходилось уделять регулярности занятий: «Десять уроков — и вы почувствуете себя более здоровым. Двадцать — и вы будете лучше выглядеть. Тридцать — и вы получите совершенно новое тело». Что будет, если выполнить сорок уроков, никто не спрашивал, достаточно было посмотреть на самого преподавателя.

Пилатес умер в 1967 году в возрасте 87 лет — погиб при пожаре, спасая от огня студию. Впоследствии его ученики открыли собственные школы, назвав методику по имени создателя — пилатес.